一种太极拳康复机器人控制方法及装置

本发明提供了一种太极拳康复机器人控制方法及装置；其中，太极拳康复机器人存储有多个太极动作分别对应的运动数据集，该方法包括：获取待训练手臂的重力项和各个关节在当前太极动作的实际运行数据；其中，实际运行数据包括实际角度和实际角速度；对于每个关节，根据该关节的实际运行数据、该关节在当前太极动作对应的目标运动数据、待训练手臂的重力项以及预设计算参数计算得到该关节的力矩；根据该力矩计算得到目标电流指令，并控制该关节按照电流指令运行，以辅助待训练手臂完成当前太极动作，从而实现了将太极动作引入到太极拳康复机器人中，丰富了太极拳康复机器人的训练方案，提高了太极拳康复机器人的康复训练效果。