基于惯性测量单元和三焦点张量的像机相对运动估计方法

本发明涉及一种基于惯性测量单元和三焦点张量的像机相对运动估计方法，属于计算机视觉技术领域。包括1)利用惯性测量单元测量的角度信息将各视图对应相机坐标系的y轴校准至垂直于地面方向，对三视图问题进行简化；2)利用4组特征匹配点求解出三焦点张量，进而得到三视图问题的线性闭合求解器；3)利用3组特征匹配点求解出三焦点张量，基于基理论，得到三视图问题的最小求解器；4)在步骤2)和步骤3)得到初值解的基础上，利用极点和三焦点张量之间的固定约束对初值结果进一步优化。本发明不仅计算精度高，而且简单、实用，为二视图相对位姿估计失效时提供了可靠的备选方案。