适用于煤矿井下坑道钻机的加卸钻杆装置及方法

本发明提供了一种适用于煤矿井下坑道钻机的加卸钻杆装置及方法，包括钻杆仓和机械臂。其中，机械臂包括连接杆，连接杆中间固定设置有矩形轨道，连接板能够沿矩形轨道的长轴方向移动；连接板上垂直固定安装有第一外套筒，第一外套筒内安装有两端伸出第一外套筒外的第一内套筒，第一内套筒能够在第一外套筒内沿竖向升降移动；第一内套筒的底端通过第二马达铰接有第二外套筒，第二外套筒内安装有第二内套筒，第二内套筒和第二外套筒之间设置有第四油缸；第二内套筒的底端通过第三马达铰接有夹杆组件。本发明能够实现加钻杆功能和卸钻杆功能的快速转换，还能够实现对大直径长钻杆的机械化加卸，更加适合煤矿井下钻探施工的实际需求。