一种基于数字孪生的重载机械臂参数在线辨识方法

本发明涉及数字孪生技术领域，具体公开了一种基于数字孪生的重载机械臂参数在线辨识方法，包括：将构建的机械臂关节惯性方程线性化，以分离出机械臂关节惯性参数观测矩阵和待辨识机械臂关节惯性参数；将获取的机械臂关节摩擦力方程线性化，以分离出机械臂关节摩擦力参数观测矩阵和待辨识机械臂关节摩擦力参数；将两个观测矩阵合并成机械臂关节参数观测矩阵，同时将两个参数合并成待辨识机械臂关节参数；根据机械臂关节参数观测矩阵和所述待辨识机械臂关节参数得到机械臂总的观测方程；将筛选后的机械臂关节数据代入机械臂总的观测方程中，以计算出待辨识机械臂关节参数。本发明能够通过机械臂上传感器在线分析修正机械臂动力学参数，以便于机械臂控制算法的调参。