桨轮结构及三栖机器人

本发明公开了一种桨轮结构及三栖机器人，桨轮结构包括桨叶与转轮，转轮包括沿桨叶的轴向设置的多个转动单元，每一转动单元均包括骨架及转动连接于骨架周侧的多个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮沿骨架的周向排布，骨架的内部中空，桨叶容纳于骨架的内部，相邻的转动单元内的骨架沿轴向相接。转轮的轴线与行走平面平行时，外径最大的转动单元中的麦克纳姆轮与行走平面接触，当机器人具有转动轴线倾斜的运动需求时，转轮的轴线相对行走平面倾斜，外径较小的转动单元中的麦克纳姆轮与行走平面接触，使桨轮结构能够适用于转动轴线相较于行走平面倾斜的情形。