一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人及其采样方法

本公开提供的一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人，包括：机器人本体，由柔性材料通过气动方式自生长形成，在其内形成有与大气连通的内部通道，根据该内部通道对咽拭子抓持长度的变化实现对咽拭子的抓持和释放；驱动存储机构，与机器人本体的前端连接，用于存储机器人本体生长所需的柔性材料并为其生长和回收提供动力；气动人工肌肉位于机器人本体的表面，用于控制机器人末端的位姿；末端执行机构位于机器人本体末端，包括回收结构和数据采集模块，回收结构通过滚动摩擦的方式引导柔性材料以辅助机器人本体的回收。本公开仿照变色龙“瞄准‑发射‑吞咽‑回撤”的捕食流程并充分利用了自生长机器人的柔顺以及传送特性，实现咽拭子的快速安全采集。