一种基于采煤工艺的采煤机惯导系统修正方法

本发明公开一种基于采煤工艺的采煤机惯导系统修正方法，应用于采煤机惯导修正领域，针对现有技术在修正过程中缺少与井下煤矿综采场景相结合，制约了惯导修正和采煤机定位精度的问题；本发明根据采煤机工艺通常不会在扫煤阶段和返刀阶段进行推溜，即在综采工艺中存在一段时间内不会变化的行进距离，采煤机会在该段距离上反复通过，这可以为校准采煤机轨迹和评估不同截割状态下对惯导推算行走轨迹的影响提供数据支持。同时如果存在扫煤阶段和返刀阶段的推溜拉溜情况，集控中心能够及时采集支架操作信息发送到采煤机惯导系统，中止本次修正算法。