一种足-腿-躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法

一种足‑腿‑躯干一体式多足压电移动机器人及其激励方法，涉及微小型移动机器人领域。解决现有多足压电移动机器人存在的装配难度高、多个驱动单元之间的一致性差、控制信号复杂等问题。所述多足压电移动机器人包括：基体、腿部压电陶瓷和躯干压电陶瓷，所述基体为正交对称的一体式结构，包括第一驱动足、第二驱动足、第三驱动足、第四驱动足、第一驱动腿、第二驱动腿、第三驱动腿、第四驱动腿和躯干，驱动足与所述驱动腿相连接；驱动腿与所述躯干相连接；所述腿部压电陶瓷对称地布置于驱动腿的左右两侧；所述躯干压电陶瓷对称地布置于所述躯干的上下两侧。本发明应用于精密工程、航空航天、光学扫描和生命科学等领域。