一种嵌入式软件系统架构

本发明公开了一种嵌入式软件系统架构，包括硬件和软件：硬件包括机器人控制器、上位机、调试机、超级电容控制、电机及传感器、自定义控制器，控制器通过自身的代码或接口分别与上位机、调试机、超级电容、裁判系统、电机及传感器、自定义控制器连接；软件包括应用层、软件层、硬件层，应用层、软件层、硬件层均与消息通道互通，应用层、软件层、硬件层连接滤波与算法库，应用层连接全局状态机，硬件层连接驱动层。本发明框架更加简单，有着更高的自由度，也更能契合全向移动机器人的实际需求。