一种机器人关节结构

本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人关节结构。机器人关节结构包括第一关节外壳、谐波减速器、机械柔性部件和编码器组件。第一关节外壳具有安装腔室；谐波减速器设置在安装腔室内，谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，刚轮固定在第一关节外壳上，柔轮位于刚轮内周侧，柔轮外壁与安装腔室内壁之间具有润滑腔，波发生器与柔轮相连；机械柔性部件包括柔性相连的输入端头和输出端头，输入端头与柔轮相连；编码器组件包括相对的码盘和读头，码盘和读头的一者设置在输出端头，另一者设置在第一关节外壳上。该机器人关节结构，改善了散热特性，减轻了重量，提高了功率密度，提高了缓冲冲击性能。