一种基于DWA算法的机器人路径调整方法及装置

本说明书实施例公开了一种基于DWA算法的机器人路径调整方法及装置，包括：获取预先生成的机器人的最优路径；基于所述最优路径的转折点设定为各局部路径轨迹末端；基于所述最优路径设定机器人的参数信息，所述参数信息包括角度和速度值；根据预先设定的轨迹评价模型与障碍物信息对所述最优路径进行调整，得到调整路径，所述轨迹评价模型为基于DWA算法对机器人由各节点到下一节点的路径轨迹进行评价，所述DWA算法包括方位角评价函数、速度评价函数与障碍物距离评价函数，所述方位角评价函数基于各局部路径轨迹末端至终点间的第一距离、以及各路径起点至终点间的第二距离，以及各局部路径轨迹末端切线方向与终点间连线的夹角确定。