一种基于YOLO v7-pytorch-master、WLS-SGBM和棚架式区域划分的套袋梨果识别定位方法

本发明公开了一种基于YOLO、WLS‑SGBM和棚架式区域划分的套袋梨果识别定位方法，包括以下步骤，步骤一，对双目相机标定，获得左右相机的内外参数矩阵和畸变系数；步骤二，对左右图像做立体校正与立体匹配，消除双目相机自身结构缺陷和生成视差图；步骤三，融合YOLO v7‑pytorch‑master和WLS‑SGBM算法，利用YOLO v7‑pytorch‑master训练模型在左相机图像上对套袋梨果进行目标检测，识别出图像中的套袋梨果位置及其边界框。将YOLO v7‑pytorch‑master模型检测到的目标边界框中心点的坐标信息提取出来，结合深度图的数据，计算出套袋梨果的精确距离。步骤四，对棚架式梨树体结构进行识别定位区域划分，依次对区域内套袋梨果识别与定位。