自动生成机器人巡检建筑的轻量化环境地图方法及系统

本公开涉及一种自动生成机器人巡检建筑的轻量化环境地图方法及系统。其中方法包括：确定建筑物的BIM模型中的目标建筑元素，提取所述目标建筑元素的几何信息和非几何信息；其中所述几何信息包括所述目标建筑元素的位置、几何尺寸和空间拓扑关系；所述非几何信息包括所述目标建筑元素的属性信息；通过边界提取算法对所述几何信息处理以提取所述目标建筑元素的内边界和外边界；其中所述边界提取算法包括基于德洛内Delaunay三角网的Alpha Shapes算法；基于所述非几何信息优化所述内边界和外边界得到优化后的内边界和外边界，基于所述优化后的内边界和外边界进行三维重建得到高精度环境地图。