一种电力杆塔巡检用无人机自主巡检方法

本发明涉及一种电力杆塔巡检用无人机自主巡检方法，包括第一无人机、第二无人机和巡检控制平台。本申请通过建立线路分析模型，先通过第一无人机对线路进行巡检，以判断杆塔是否发生形变或倾斜并获得输电线缆的温度值，通过向线路分析模型输入各个巡检段输电线缆的基本参数和温度值，线路分析模型自动输出输电线缆的模拟状态数据，据此对第二飞行路径进行适应性修正，使第二无人机能够适应输电线缆弧垂的变化，保证各个巡检段输电线缆始终处于第二无人机能拍摄到的图像画面的相对居中区域，避免丢失目标，还能更好地拍摄各个点位的细节。