一种用于自重构任务的模块化无人艇运动规划方法及系统

本发明设计一种用于自重构任务的模块化无人艇运动规划方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：滑动搜索获得多重最大公共子结构，以确定重构方案，进而使用闵可夫斯基和，生成等效障碍物并获得可行区域；S2：分割可行区域为若干凸空间，在区域边界采样，使用带权重的最小一致性算法搜索最优路径；S3：使用最优路径作为最小控制量轨迹类的路径点，设置初始时间向量，获得无约束的最小控制量轨迹，然后基于预定约束条件使用鲸鱼优化对最小控制量轨迹进行优化，获得无人艇最优重构轨迹。本发明通过多次滑动搜索获得多重最大公共子结构，进而确定任务分配方案，有效降低了重构任务的运动代价，减少了无人艇重构过程中的时间和资源消耗。