一种工程设备的机械臂控制方法及装置

本申请提供一种工程设备的机械臂控制方法及装置，涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取工程设备的机械臂上目标关节的预设轨迹，获取目标关节运动至第一轨迹点的速度误差和位置误差，对第一轨迹点的速度误差和位置误差进行处理，确定第一轨迹点的速度修正值，根据第一轨迹点的速度修正值，对第二轨迹点的期望速度进行修正，得到目标关节在第二轨迹点对应的目标速度，控制目标关节以目标速度运动至第二轨迹点，继续获取目标关节运动至第二轨迹点的速度误差和位置误差，直至目标关节运动至预设轨迹中的终点轨迹点，由于对预设轨迹中每个轨迹点的期望速度均进行了修正，可降低目标关节最终的实际轨迹与预设轨迹的误差，实现更加精确的轨迹跟踪。