动力装置、机械臂和机器人

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种动力装置、机械臂和机器人，解决了相关技术中的动力装置只能驱动关节实现一个自由度的运动，且精度较低的问题。动力装置包括第一驱动组件、第二驱动组件、第一锥齿轮、第二锥齿轮、支撑组件、第三锥齿轮、输出轴和弹性连接组件。利用第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一锥齿轮和第二锥齿轮转动，以使第一锥齿轮和第二锥齿轮驱动第三锥齿轮绕第二轴线自转或者绕第一轴线转动，从而使第三锥齿轮通过输出轴带动第二结构实现多自由度运动。另外，利用弹性连接组件连接第三锥齿轮与输出轴，以动态调整第三锥齿轮与第一锥齿轮和第二锥齿轮之间的间隙，提高了动力装置的传动精度。