基于SVSDF的机器人辅助钣金折弯上下料路径规划方法

本发明公开了基于SVSDF的机器人辅助钣金折弯上下料路径规划方法，包括步骤1、构建二维像素坐标系；步骤2、获取钣金件上下料初始运动轨迹；步骤3、计算路径安全性；步骤4、计算路径成本；步骤5、计算钣金件上下料初始运动轨迹的适应度值；步骤6、通过优化路径成本和路径安全性，获取钣金件上下料最优运动轨迹。本发明通过同步偏置贪婪策略、自适应椭圆区域采样和自适应节点增长解决了RRT‑Conncet算法容易受低值区域吸引、收敛速度不稳定的问题。另外，基于SVSDF的定量路径安全准则和水循环算法WCA的多目标优化，平衡路径成本和与障碍物的安全距离，从而能适用于不同复杂度的工件。