一种视觉定位的电动汽车自动充电方法

本发明公开了一种视觉定位的电动汽车自动充电方法，涉及自动充电领域，包括以自动桁架为基础的自动充电装置，并搭载可伸缩机械臂，自动充电装置装置还包括电动推杆、旋转关节、偏转关节和充电枪，自动桁架与电动推杆的三自由度覆盖整个停车空间，旋转关节与偏转关节针对汽车停车的姿态和不同的偏移角度，同时公开了深度学习充电口的视觉识别方案，包括全局识别定位方案和局部识别定位方案；本发明的优点是，用3‑5‑3混合多项式插值规划充电路径，规划后的运动曲线光滑平顺，不会产生振动冲击，在无障碍物路径规划的基础上进行充电轨迹时间优化研究，采用改进粒子群算法提高算法的收敛性，进而优化充电时间。