一种多智能体集群三维路径规划与重规划方法及系统

本发明提供了一种多智能体集群三维路径规划与重规划方法及系统，该方法包括；一种多智能体集群三维路径规划与重规划方法，包括：步骤S1，地图环境构建，通过传感器数据或者地图数据构建三维环境模型；步骤S2，针对三维环境模型，设计粒子群算法进行整体的路径规划，得到全局三维路径；步骤S3，针对三维环境模型，设计深度Q网络对全局三维路径重新规划，得到最优三维路径；步骤S4，将得到的最优三维路径转化为智能体的运动指令，得到智能体的实际执行路径。本发明采用粒子群算法全局规划，DQN算法重规划进行智能体的路径规划，一方面解决了现有单类算法在路径规划上面的局限性问题，另一方面解决了在动态变化的场景中现有算法表现较差的问题。