一种柔性结合NDT和ICP的激光扫描雷达建图方法

本发明公开了一种柔性结合NDT和ICP的激光扫描雷达建图方法，属于地图构建技术领域。该方法包括以下步骤：点云的特征提取：对原始激光数据进行运动去畸变和离群点移除，将处理后的数据作为特征点云输出；帧间匹配：通过特征点云进行帧间匹配，并进行2次迭代，首次迭代时计算场景识别因子，并判断决定是否使用NDT算法来进行点云的预配准，第二次迭代使用ICP算法，更新参考帧的点云信息，并通过当前帧与上一帧的匹配得到激光里程计数据；后端优化配准：通过NDT算法进行预配准，再使用ICP算法进行精配准。本发明提高非结构化场景下的配准精度；减少配准过程中的误差和计算量；减少里程计累积的漂移误差。