一种自主导航方法、系统、介质及导航机器人

本发明公开了一种自主导航方法、系统、介质及导航机器人，包括：利用导航机器人在开放场景内巡视拍摄，得到巡视空间图像集合；利用可通行距离预测模型和巡视空间图像集合构建导航所用的拓扑图；在拓扑图中，每个节点对应巡视空间图像集合中的一张空间图像，两个节点之间的边表示两张空间图像之间的可通行路径，可通行路径携带有可通行概率，采用可通行距离预测模型预测得到并用作导航；根据导航需求，在拓扑图中确定出导航起点和导航终点，并规划出导航起点到导航终点的最短路径；最短路径中的各相邻路径节点之间具有最小代价值；利用相对姿态预测模型预测最短路径中的相邻两路径节点之间的位姿变化量；基于位姿变化量控制导航机器人在最短路径中的各路径节点的转向，实现自主导航。