一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法

本发明公开了一种多模态抓取软体手指、系统及稳定抓取方法，软体手指的横截面为仿生手指，沿着软体手指长度方向内嵌有多组呈间隔设置的气腔室结构，每组气腔室结构形成一个变形关节，指背为应变层，指腹为限制层；软体手指中还设有关节气流通道。系统包括至少两根软体手指、气动装置、深度相机和控制器，控制器分别与深度相机、气动装置连接，气动装置与各软体手指中的关节气流通道形成气动控制连接，深度相机采集抓取操作并传输给控制器，通过气动装置精确调控软体手指的开合程度。本发明采用深度Q网络来生成保证最佳抓取效率的多模态抓取动作，可以采取多种模式完成抓取任务，适应不同的工作场景，显著提升抓取的适应性和稳定性。