一种基于梯度数据的结构地形语义分割图像优化方法

本发明公开了一种基于梯度数据的结构地形语义分割图像优化方法。所述方法包括：基于Sobel算子将深度数据(Depth)转化为具有图像像素灰度值变化的梯度数据，并将梯度数据归一化用红绿蓝(RGB)数据展示成法线贴图；法线贴图与红绿蓝(RGB)数据按照像素点矩阵Max方法融合，实现对输入图像的重新编码，并产出具有色彩表征的法线方向信息与基本RGB图像融合的图像信息；基于法线贴图的Canny边缘检测数据和梯度数据，对MobileNetV3轻量级网络的语义分割结果的边缘进行优化。与现有方法相比本方法优化了语义图像的边缘，同时兼顾速度与精度。本发明提出的语义分割边缘优化方法简单高效，适用于大多数结构地形的语义分割。