车辆自动变道控制方法

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其是一种车辆自动变道控制方法。一种车辆自动变道控制方法，通过环境感知设备、组合惯导感知本车周围的驾驶环境和目前的运动情况，由决策控制单元综合环境信息与驾驶信息，判断本车是否满足变道条件，若满足变道条件，则输出转矩控制命令，经操作执行单元，使车辆沿着规划的目标轨迹稳定行驶，自动完成变道动作，以提升驾驶安全性，减轻驾驶员操作负担。本发明的自动变道控制方法在车辆周边环境允许的情况下，规划最优的变道轨迹以及合理的变道完成所需要时间，同时，考虑车辆的横纵向稳定性，保证车辆在不同路况下实施变道，防止车辆偏离目标轨迹，满足自动变道体验的舒适性。