一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人

本发明公开了一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人，包括头部螺旋机构、中间蠕动机构、尾部螺旋机构和清理机构，头部螺旋机构和尾部螺旋机构均包括外壳、大锥齿轮、小锥齿轮、变径电机、支撑轮梯形丝杠、驱动轮梯形丝杠、支架、皮带、光杠、支撑轮、驱动轮、支撑轮连接件和驱动轮连接件，中间蠕动机构包括中间外壳、减速电机、齿轮、上齿条、下齿条和导轨机构；清理机构设于头部螺旋机构的前端，包括用于识别下灰管道内结块的传感器模组和带喷气及旋转清理的清理装置。本发明可适用于各种材质的管道清理，可实现支撑轮支撑和驱动轮支持支撑模式，螺旋行进、蠕动、螺旋蠕动的行进模式，‌能够有效提高清洁效率和质量。