一种基于贝塞尔曲线的车道线拓扑连接标注方法及设备

本申请公开了一种基于贝塞尔曲线的车道线拓扑连接标注方法及设备，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：根据获取的第一车道与第二车道交汇处的车道信息确定第一车道中心线和第二车道中心线，并根据第一车道中心线和第二车道中心线，计算交点中心圆；根据第一车道中心线、第二车道中心线和交点中心圆，确定贝塞尔曲线的控制点；根据贝塞尔曲线的控制点，生成初始贝塞尔曲线；将初始贝塞尔曲线确定为第一拟合连接线，并利用第一拟合连接线对车道线拓扑连接标注。本申请通过第一车道与第二车道交汇处的车道信息和贝塞尔曲线，能够高效对车道线拓扑连接标注。