一种基于多任务强化学习的接力器缸体内壁焊缝机器人打磨多目标优化方法及系统

本发明属于打磨机器人相关技术领域，并公开了一种基于多任务强化学习的接力器缸体内壁焊缝机器人打磨多目标优化方法及系统。该方法包括下列步骤：构建移动单元、打磨机器人和接力器缸体的仿真模型；将打磨过程划分为打磨头向焊缝起点运动的过程和打磨头达到起点后的运动过程；对两个过程分别构建各自的多任务强化学习优化模型，该多任务强化学习优化模型以状态空间作为输入，动作空间作为输出；改变焊缝的长度和位置进行打磨仿真，训练两个过程的多任务强化学习优化模型，直至达到预设训练次数且优化目标的奖励函数收敛。通过本发明，解决机器人打磨过程中无法同时考虑避免碰撞、打磨可达性以及刚度最大化等多目标优化的问题。