传感器数据对齐方法、装置、车辆和存储介质

本发明公开了一种传感器数据对齐方法、装置、车辆和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取惯性传感器测量车辆得到的惯性数据队列，从惯性数据队列中选取参考惯性数据；获取量测传感器测量车辆得到的量测数据队列，根据参考惯性数据的采集时间从量测数据队列中获取候选量测数据；根据参考惯性数据确定车辆的当前定位误差；基于车辆的当前定位误差的时间标识，从候选量测数据中确定目标量测数据。通过本发明实施例的技术方案可以降低传感器数据对齐的成本和复杂度。