一种路径规划方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种路径规划方法、系统、设备及介质，涉及路径规划算法技术领域，包括：为代价评估函数增加启发式评估函数和拐点惩罚项以构建优化的迪杰斯特拉Dijkstra算法；使用时，以自动引导车辆所在位置为当前节点，将与当前节点相邻的所有节点放入开放列表；获取开放列表内所有节点和当前节点的距离代价，并从所有距离代价中获取最小的五个距离代价，从五个距离代价中随机选择一个，并将选择的距离代价对应的节点作为车辆运行的目标节点，将目标节点从开放列表移入闭合列表，选择与目标节点相邻的所有节点并放入开放列表；直至终点进入开放列表，完成路径规划。本发明能够使算法高效率规划最短路径的同时避免陷入局部最优。