一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人

本发明涉及并联机器结构技术领域，具体涉及一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人。市面上现有的焊接作业机器人，在不调整其拓扑结构的前提下，无法实现同一个主机交替执行3T和2T1R两种模式输出运动(如焊接与抓取作业)的功能。针对上述问题，本发明提供一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人，其特点在于抓取和焊接功能由同一主机和拓扑结构实现，无需两套系统，机器人能交替执行抓取和焊接任务：抓取时，夹爪绕Y轴转动并沿Y、Z轴二维移动，将物料送至焊接区；焊接时，夹爪停止，焊接机构绕X、Y、Z轴三维移动，实现精准焊接，此机器人能轮换实现3T和2T1R两种输出模式，简化了结构，降低了成本，减小了占地面积。