一种基于四舵轮的全局路径规划方法

本发明提供了一种基于四舵轮的全局路径规划方法，包括如下步骤：S1、将先验地图，车体轮廓等信息作为全局路径规划算法模块的输入值；S2、根据先验地图及上层任务，确定并设置车辆运行的起始点、目标点、障碍物信息和车辆运动控制模型；S3、建立OPEN表以及CLOSE表；S4、建立评估函数F(i)＝G(i)+H(i)；S5、在OPEN表中放入起始点，从OPEN选取优先级最高的节点，并作为父节点，并放入CLOSE表；S6、计算父节点的邻域节点。本发明通过各步骤之间的配合设置，该发明不仅考虑了曲线运动，同时也考虑了机器人的横移及原地旋转，并可以自定义其他类型的样本集，相对于现有技术本方案实现更加自由灵活的全部规划。