一种气电混合式环锭纺纱自动生头机械装置

一种气电混合式环锭纺纱自动生头机械装置，属于环锭纺纱技术领域，本发明为了解决备用纱锭生头方法存在的不足。包括机架、供纱装置、末端执行装置和六自由度机械臂，所述供纱装置包括备用纱管、张紧气动夹爪、限位环和调整舵机，备用纱管、张紧气动夹爪、限位环、调整舵机和六自由度机械臂分别设置在机架上，末端执行装置与六自由度机械臂的末端连接，末端执行装置集成了钢丝圈定位装置、穿钢丝圈装置、断纱装置和纱线夹紧装置，仅需安装在一台六自由度协作机械臂上即可完成大部分自动生头所需动作，简化了自动生头装置，降低了成本。