一种基于分层优化策略的自动驾驶时空联合运动规划方法

本发明属于汽车自动驾驶导航技术领域，公开了一种基于分层优化策略的自动驾驶时空联合运动规划方法，该方法是构建基于Frenet坐标系的三维环境地图后，采用分层优化策略，先在非凸空间中通过粒子群优化算法求解得到时空联合粗轨迹，再根据时空联合粗轨迹建立可行区域的凸空间，并使用二次规划进一步优化凸空间内的离散轨迹点，获得精细的时空运动轨迹。本发明通过分层数值优化求解时空运动轨迹，能够保证较高的求解成功率与稳定性，在确保安全性、舒适性和效率性的基础上，生成更加平滑、舒适的时空运动轨迹，使其能够更好地适应动态场景。