一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质以及程序产品

本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，属于智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标车辆在当前时刻的当前车辆状态信息和当前图像，以及目标车辆在当前时刻的上一时刻的历史车辆状态信息和历史图像；对当前车辆状态信息和历史车辆状态信息进行IMU预积分处理，得到预积分结果；通过图像匹配模型对当前图像和历史图像进行处理，得到当前图像和历史图像之间的匹配关系集；根据当前车辆状态信息、历史车辆状态信息、预积分结果和匹配关系集中每一匹配特征点的特征点位置信息，确定融合约束函数；根据融合约束函数，对目标车辆进行定位。本发明降低了成本，提高了车辆定位的准确性。