一种农业大田环境下的实时语义SLAM系统

本发明公开了一种农业大田环境下的实时语义SLAM系统，包括语义信息提取模块、SLAM预处理模块、SLAM前端模块、SLAM后端模块；语义信息提取模块用于对农业机器人采集的图像进行预处理，并对预处理后的输入图像中的语义信息进行分割推理，将提取的语义信息通过ROS系统反馈给SLAM预处理模块；SLAM预处理模块将语义信息提取模块提取的语义信息进行保存，并进行图像掩码，用于后续点云与语义信息匹配和语义地图形成；SLAM前端模块用于将SLAM预处理模块中的图像帧和语义信息之间进行关联；SLAM后端模块用于展示构建的语义地图，通过语义地图观察到农业大田环境中的语义信息。实现实时、高精度的环境地图构建。