一种自动驾驶车辆高效横向控制方法、系统及车辆

本发明公开一种自动驾驶车辆高效横向控制方法、系统及车辆，涉及车辆横向控制技术领域，包括：在车辆自动驾驶过程中，获取车辆当前实时位置信息，结合预设参考轨迹，确定参考速度、参考航向角和参考曲率，计算当前状态变量；基于离线LQR控制增益表，分别确定参考速度、参考航向角和参考曲率在各自工作范围内所在离散区间，确定每一参考值所在离散区间左右端点所对应的控制增益，进而确定控制增益区间；根据各参考值所在离散区间的位置，通过线性插值计算得到控制增益；根据各参考值分别对应的控制增益以及当前状态变量，计算得到控制律，根据控制律对车辆进行横向控制。本发明可保证计算精度并提高计算速度，实现更优的横向控制效果。