零位恢复方法、装置、控制设备及存储介质

本发明提供的零位恢复方法、装置、控制设备及存储介质，涉及工业机器人控制技术领域。该方法在工业机器人开机时，若检测到工业机器人发生零位丢失且工业机器人满足预设零位恢复条件，则根据工业机器人最近一次关机时存储的关节轴的编码器位置，确定关节轴的最新零位界面编码器高圈位置；基于关节轴的最新零位界面编码器高圈位置，对工业机器人进行零位恢复，从而避免通过人眼观察工业机器人上的刻度线或者标签进行零位恢复，实现快速、准确的恢复工业机器人的零位。