一种协作机器人实时轨迹采集与高精度还原方法

本发明公开了一种协作机器人实时轨迹采集与高精度还原系统及方法，包括：实时采集机器人关节数据，利用改进的Ju‑Gibbs四元数对采集数据进行预处理；根据实时数据的变化速率和变化幅度，应用动态自适应滑动滤波器对预处理后的数据进行滤波；根据滤波后的数据进行轨迹重建，利用Ju‑Gibbs四元数的逆运算，从最终的四元数状态反推出初始状态和中间状态的机器人姿态，重建机器人的运动轨迹；比较重建的轨迹与实际机器人运动的轨迹，计算误差指标来评估重建轨迹的准确性和效率，根据评估结果，对四元数参数和滤波算法进行调整和优化。本发明提高了机器人在复杂环境下进行高精度轨迹捕获与回放的能力。