一种多焊缝焊接的控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供了一种多焊缝焊接的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该控制方法包括：并控制机器臂上的焊枪移动至示教焊缝的目标焊接端点处；控制机械臂移动，使焊枪从示教焊缝上的目标焊接端点开始向公共交点处进行移动焊接，直至移动至示教焊缝上的第一防碰撞点；根据第一防碰撞点、所有目标焊接端点、公共交点以及预设防碰撞策略，确定其余每条待焊接缝隙上各自的第二防碰撞点；针对每条待焊接缝隙，控制机械臂移动，使焊枪移动至该待焊接缝隙的第二防碰撞点处；控制机械臂移动，使焊枪从该待焊接缝隙上的第二防碰撞点处开始向该待焊接缝隙的目标焊接端点处进行移动焊接。这样，通过本方案，实现了基于机械臂控制的焊缝自动焊接。