一种基于先验导航信息的棉田农机路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于先验导航信息的棉田农机路径规划方法，包括以下步骤：获取棉田的播种导航数据，标记播种导航数据中缺失部分的断点坐标，根据断点坐标估计障碍物范围；剔除播种导航数据中的人工辅助驾驶部分，标记横向作业和纵向作业端点坐标，根据种植农艺数据进行坐标平移；生成掉头路径、横纵作业衔接路径和避障路径；将掉头路径、横纵作业衔接路径和避障路径融入剔除人工辅助驾驶部分的播种导航数据中，生成全覆盖作业路径，并将全覆盖作业路径的指定坐标点标记为功能点，并嵌入语义。本发明可实现对已有作物覆盖的地块进行精准对行，获得切实可行的目标路径，提高路径规划的精度，减少规划成本。