一种基于多尺度空间感知的智能体行动预测方法

本发明公开了一种基于多尺度空间感知的智能体行动预测方法，包括：地图空间结构建模、历史轨迹特征提取、特征融合以及多模态行动预测，其中：地图空间结构建利用多尺度图卷积神经网络对应用场景地图中的二维矢量地图数据进行地图特征提取，得到高维地图特征信息；历史轨迹特征提取采用卷积神经网络和特征金字塔网络提取所有智能体的高维轨迹数据特征；特征融合通过自注意力机制将高维地图特征信息、高维轨迹数据特征信息进行相关性建模融合，获取具有方向信息的智能体轨迹融合特征；多模态轨迹预测利用智能体轨迹融合特征进行预测回归和置信度评分，输出行动预测的多模态完整轨迹坐标和对应的置信度评分，为智能体行动提供合理的辅助决策。