基于融合算法的路径规划方法、系统、存储介质及设备

本发明提出一种基于融合算法的路径规划方法、系统、存储介质及设备，该方法包括：初始化栅格地图，确定起点和终点；设置CPO算法参数，建立改进自适应权重系数目标函数，并初始化种群，覆盖搜索空间，以用于使用改进CPO算法进行全局路径规划；获取车辆信息，将全局路径中的下一个关键点作为目标点，基于预设规则的改进轨迹评分函数，以使用DWA算法进行局部路径规化；更新车辆位置信息，并获取车辆位置信息与终点位置信息的对比结果，基于对比结果，以完成路径规划。本发明可以防止全局路径规划时过早收敛，实现全局路径规划的多目标优化，通过提取全局路径中的关键点作为算法的目标点，避免局部规划时陷入局部最优解，同时实现动态避障。