一种基于主辅式激光雷达和组合导航的道路三维重建方法

本发明涉及一种基于主辅式激光雷达和组合导航的道路三维重建方法，方法包括以下步骤：步骤S1：获取滤后点云数据，对ECEF坐标系下的点云；步骤S2：对滤后点云数据的移动帧进行行进方向配准，得到配准行进方向后的点云数据；步骤S3：对配准行进方向后的点云数据进行路缘点云和路面点云的提取；步骤S4：对路面点云进行细化路面配准，得到路面配准后的路面点云；步骤S5：对路缘点云进行精准路缘配准，得到路缘配准后的路缘点云，结合路面配准后的路面点云得到重建点云数据。与现有技术相比，本发明具有提升道路三维重建的精确度和技术鲁棒性等优点。