基于输出重定义的自适应滑模船舶轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于输出重定义的自适应滑模船舶轨迹跟踪控制方法，S1：建立欠驱动船舶数学模型，并对其位置进行重新定义；S2：设计位置跟踪误差，并对其进行求导；S3：根据位置跟踪误差以及求导后的跟踪误差设计第一线性滑模面和第二线性滑模面；S4：基于所述第一线性滑模面和第二线性滑膜面并结合自适应技术设计船舶纵向控制力和艏摇控制力矩；S5：通过纵向控制力和艏摇控制力矩调整位置跟踪误差，使位置跟踪误差实现收敛，从而实现轨迹跟踪。本发明通过设计欠驱动船舶数学模型的船舶纵向控制力和艏摇控制力矩，以解决欠驱动问题；同时通过纵向控制力和艏摇控制力矩调整所述位置跟踪误差，能使得跟踪误差快速收敛，从而实现轨迹跟踪。