一种基于脉冲生成的机器人灵巧手仿生感知方法

本发明涉及一种基于脉冲生成的机器人灵巧手仿生感知方法，包括：获取机器人灵巧手的传感单元采集的脉冲触觉数据；将脉冲触觉数据输入具有双通道的编码器中，提取时空特征并交互融合，完成对物体的感知识别，其中具有双通道的编码器包括时序子编码器、空间子编码器和多模态交互模块；完成对物体的感知识别的步骤包括：将脉冲触觉数据输入时序子编码器中提取时序特征；将脉冲触觉数据输入空间子编码器中提取空间特征；将时序特征和空间特征输入多模态交互模块中进行特征交互，得到时空特征，并采用concate操作进行处理，最终输出对物体的感知识别结果。与现有技术相比，本发明具有高效处理触觉认知任务等优点。