一种具有柔性收展机构可用于管道检测的变结构机器人

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种具有柔性收展机构可用于管道检测的变结构机器人，包括柔性杆，所述柔性杆的两端均设置有机器人单体；所述运动机构包括运动轮、万向节，万向节一侧通过联轴器与运动轮固连，万向节另一侧连接有转动轴；所述传动机构包括转动梁、直流电机，所述转动梁与转动轴通过轴承连接；所述绳驱动机构包括步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有绳驱轮，所述绳驱轮的外壁设置有驱动绳。通过柔性杆和绳驱动机构的灵活配合，能够适应不同管径、弯管等复杂管道结构。在面对不同的管道条件时，机器人能够通过自动调节姿态，确保其在狭窄或复杂的管道中顺畅通过。