一种基于航路点航线的船舶航迹跟踪控制方法

本申请公开了一种基于航路点航线的船舶航迹跟踪控制方法。所述基于航路点航线的船舶航迹跟踪控制方法包括步骤：设置航路点和航路点附近的切换点；判断船舶是否满足制导切换条件，其中，当船舶满足制导切换条件时，启动虚拟横向调节制导律；当船舶不满足制导切换条件时，启动自适应视线制导律；设置航迹跟踪控制器和预设性能指标；以及基于航迹跟踪控制器和预设性能指标控制船舶对期望路径进行路径跟踪。所述基于航路点航线的船舶航迹跟踪控制方法采用基于自适应视线制导和虚拟横向调节制导的混合式制导律，解决了船舶航路点转向超调问题。