基于预设性能函数的路径跟踪滑模控制方法

本申请公开了一种基于预设性能函数的路径跟踪滑模控制方法。所述基于预设性能函数的路径跟踪滑模控制方法包括步骤：定义航向角的误差值；构建预设性能函数，并基于构建的预设性能映射和定义的航向角的误差值获得变换后的航向角的误差值；设定滑膜面；以及通过反步法基于变换后的航向角的误差值和滑膜面获得控制输入参数。本申请基于滑模面控制与预设性能结合实现路径跟踪控制，能够对收敛速度和超调量加以控制。