消失点的检测方法、装置、车辆控制器及车辆

本发明涉及消失点检测技术领域，公开了一种消失点的检测方法、装置、车辆控制器及车辆，消失点的检测方法包括：获取待检测的道路图像；将道路图像输入特征提取模型进行特征提取，得到特征图像；将特征图像输入消失点检测模型，得到多个通道的特征向量，其中，多个通道的特征向量包括缺失通道的特征向量和多个象限通道的特征向量，缺失通道的特征向量用于表征特征图像是否存在消失点，象限通道的特征向量用于表征特征图像在预设区域的特征；在特征图像存在消失点时，基于多个象限通道的特征向量确定目标消失点。本发明通过输出为多个通道的特征向量的消失点检测模型，能够提升消失点的检测精度。